自衛隊の任務は、自衛隊法第3条の規定により、「主たる任務」(同条第1項)と「従たる任務」(同条第1項および第2項)に分けることができる。わが国を防衛するために行う防衛出動が「主たる任務」に該当し、これは唯一自衛隊のみが果たしうる任務である。
「従たる任務」には、必要に応じ、公共の秩序の維持に当たるもの(いわゆる第1項の「従たる任務」)と、主たる任務の遂行に支障を生じない限度において、別に法律で定めるところにより実施するもの(いわゆる第2項の「従たる任務」)の2つがある。前者については、警察機関のみでは対処困難な場合に自衛隊が対応する任務である治安出動や海上警備行動のほか、弾道ミサイル等に対する破壊措置、災害派遣、領空侵犯に対する措置などが含まれる。後者には、重要影響事態に対応して行う活動や国際平和協力活動がある。そして、これら「主たる任務」と「従たる任務」を合わせたものを「本来任務」と呼んでいる1。
参照図表II-5-1(自衛隊の任務に関する概念図)、資料10(自衛隊の主な行動の要件(国会承認含む)と武器使用権限など)